伺服參數的軟件調整

    伺服電機的PID參數一般不需要手動進行調節，直接設置為自動增益調盛模式即可，需要用戶調整的參數為機械的剛性及機械震動抑制濾波器。如果自動增益調整模式調整失敗，就必須采用手動方式進行調節，這往往需要大量的實際經驗，即使是調整的相對穩定，伺服電機也不能夠達到最佳的效果，因此，在調整伺服電機的時候最好的方法是利用伺服軟件進行調整，通過對伺服的波形的觀側分析進行有效調整。

    松下伺服電機提供了一款非常好的松下伺服調試軟件PANATERM，其性能優越。松下伺服電機提供一個232口與計算機相連。通過PANATERM軟件進行調試，可以做到對伺服參數的實時調整。

    在調整伺服參數的時候需要監側伺服電機動作過程中的波形，現以現場讀取的三伺服機械手的伺服電機波形圖加以說明。

    在實際的控制當中要求做到較好的跟隨性，伺服電機能夠較好的跟隨于上位的脈沖指令在上述波形圖中，雖然伺服電機能夠很高的跟隨與指令脈沖，但是在伺服電機加減速的過程當中，波形較差，不平滑，啟動和停止的過程中易發生振蕩。

    通過反復調整伺服電機的參數及波形，使伺服電機的參數達到了最優化，機械手動作平穩，不易發生震動，達到徑制要求。

    本文為機械手伺服電機的選型提供了一種通用計算方法，此方法可以靈活可靠的選擇機械手伺服電機。討論了伺服電機的硬件連接以及三伺服機械手伺服電機的參數設置，并以試驗的方式利用伺服調試軟件對開發所用伺服電機進行調試，通過讀取電機波形調整參數，使電機性能達到了最優。