機械手分散式可編程序控制裝置

機械手控制器

    對于程序較多和應用范圍較廣的通用機械手來說，為了完成不同的程序動作循環，如甲作業需機械手完成的程序動作順序為①、②、⑧、④，而乙作業則需機械手完成的程序動作順序為①、④、⑧、②，丙作業為①、③、②、④……等，跟注塑機和生產產品的不同，所需要完成的動作和順序也不同，即要求機械手的程序控制系統可變(亦稱可編程序控制系統)。為此常采用順序控制器。順序控制器是在電器控制系統的基礎上發展起來的。在結構上與電器控制系統不同之處，主要是為了適應程序能夠靈活地改變，滿足通用化的要求而增添了一個插銷板(亦稱矩陣板)。其程序的轉換，仍可通過繼電器、步進選線器或為了達到設備(控制系統)小型化而采用電子程序控制元件(半導體放大器、半導體邏輯元件、集成電路邏輯元件等)。除此，繼電器控制系統是將輸入常開觸點與輸出繼電器線圈串聯，而順序控制器由于采用了電子元件，因此其控制系統是將輸入常閉觸點與輸出繼電器線圈并聯(亦稱旁路原理)。

    順序控制器的種類較多，但從控制原理的不同，可將其分為兩大類，即分散控制和集中控制。

    分散控制的原理，是前一個程序動作執行完畢后，直接發出一個信號，控制下一個程序動作，依次分散進行控制。

    集中控制的原理，是每一個程序動作執行完畢后，均發回一個信號指令給控制器，由控制器發出下一個程序的動作指令，集中進行控制。

    富井機械手公司研發了一款名《全伺服馬達驅動機械手控制器》，為能做到分散控制和集中控制的結合。